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【方案分享】用PDPS軟件演示機器人工作站工藝仿真操作流程

時間:2019-12-31 來源:機器人在線 閱讀:763

PDPS是Process Designer & Process Simulate的簡稱,它們同是西門子公司Tecnomatix下的產品。PD(Process Designer的簡稱),它的主要功能是數據管理與工藝規劃;PS(Process Simulate的簡稱),它的主要功能是實現仿真驗證與離線編程。仿真操作時,二者需要協同配合共同完成仿真任務。


一、Process Designer操作

1.創建項目

創建新項目,設定項目根目錄,項目名稱與根目錄的命名、根目錄資源文件夾結構不同的廠商會有不同的執行標準,參照執行即可。

創建新項目

2.創建資源節點

創建項目資源節點,一般情況下均包含Libraries(庫文件)、Product(加工零件文件)、Process(工藝資源文件)、Working Folder(工作文件夾)、StudyFolder(程序示教文件夾)幾個資源節點文件夾,當然仿真執行標準中會有對資源節點命名、目錄結構的詳細規定,這里暫不介紹。

創建項目資源節點

3.導入資源數模

在導入仿真資源數模前需要對數模文件格式進行轉換,將其全部轉換為帶有*.cojt殼文件的*.jt格式文件,仿真資源均以庫文件形式被導入,即帶有Library后綴的庫文件。

導入資源數模

4.導入工件數模

工件數模在導入之前也需要事先將其轉化為帶有*.cojt殼文件的*.jt格式文件,導入后的工件資源也是以庫文件形式顯示。導入的工件資源需要被分配到Product文件夾下創建的工件數模資源節點下,以便后期進行仿真加工應用。

導入工件數模

5.導入焊點數據

PD中機器人焊點信息通常需要從外部導入,支持導入的數據文件格式包括:*.xml、*.ppd、*.csv。其中,*.csv格式機器人焊點文件制作方法之前為大家介紹過了,這里不再贅述。導入的機器人焊點數據同樣以庫文件形式顯示,使用是需要將其投影到焊接 板件上。

導入焊點數據

6.焊點與工件關聯

這一步驟是將導入的機器人焊點信息按照設定的距離進行搜索,然后將焊點信息自動分配到距離內搜索到的所有工件上。

焊點與工件關聯

7.創建工藝文件

工藝文件是PD/PS軟件仿真數據的關鍵,創建的工藝文件成對出現,粉色的工藝資源節點用以存放工藝操作信息,藍色的工藝資源節點用以分配仿真數模資源信息。工藝資源一般按照“線體”→“區域”→“工作站”→“仿真資源(操作)”的層次結構創建。創建完成后需要對粉色工藝操作文件與藍色工藝資源文件進行同名更新操作。

創建工藝文件

8.創建操作庫

創建標準操作庫,并在操作庫文件資源節點下創建需要的操作,如夾具打開關閉操作、機器人焊接操作、工件移動操作等,同時為各個操作設置操作參數。

操作文件添加完成后,再將創建的各個操作按照工藝順序依次分配到工藝操作文件中去。分配完成后在“工藝編輯”對話框中進行工藝操作編輯。

創建標準操作

9.零件分配到工位

在“工藝編輯”對話框中將焊接板件按照焊接工藝順序依次分配到各個工位中,然后工藝要求依次對區域、工位進行工藝編輯。

零件分配到工位

10.焊點分配到工位

根據機器人初始焊接工藝規劃,將焊點信息分配到相應的工位中,每個工位焊接各自的焊點,多工作協同完成加工任務。

焊點分配到工位

11.設置工作文件夾

設置工作文件夾,并在工作文件夾中創建裝配樹,裝配樹中可以顯示所有的工藝流程,直到最終的加工板件為止。

設置工作文件夾

12.資源分配到資源文件

在創建的藍色工藝資源文件下的“站體”節點下創建仿真資源信息,然后將導入的仿真數模資源分配到工藝資源節點中。

資源分配到工藝資源文件

13.工作站布局

按照布局圖將導入的仿真資源放置到指定的位置,當然這一步也可以在PS軟件中完成。

14.創建示教文件

在StudyFolder資源節點下創建機器人示教文件RobcadStudy,將工作站工藝操作文件分配到示教文件中。至此,PD軟件中的仿真操作基本完成。

創建示教文件

二、Process Simulate操作

1.焊點投影

機器人焊點投影操作,本操作是將焊點信息附著到焊接板件上,并以坐標系形式顯示焊點位置,且焊點坐標軸的Z軸與焊接板件的曲面垂直。對焊接板件進行移動時,附著的焊點信息將跟隨板件一同移動。

焊點投影

2.焊槍安裝到機器人

將點焊焊槍安裝到對應的機器人上。

焊槍安裝到機器人

3.零件分身

多工位連續焊接時需要對同一工件進行分身操作,即將同一個工件鏡像出多個個體,每個個體可以放置到不同的工位上,以便完成加工任務。

4.零件安裝到夾具

將機器人焊接板件安裝到焊裝夾具上,存在多個工位的需要將焊接板件分身安裝到相應工位的焊裝夾具上。

零件安裝到夾具

5.焊點分配到操作

將每個工位需要焊接的焊點分配到機器人焊槍操作資源節點WeldOperation下。

焊點分配到操作

6.示教編程

設置機器人焊槍操WeldOperation的操作工藝,并將其添加到路徑編輯器(Path Editor)中,使用焊點姿態調整命令對焊點姿態進行調整,使得機器人能夠實現對焊點的焊接。同時為機器人示教Home點、過度點。

示教編程

7.仿真運行

示教完成后,可以在路徑編輯器(Path Editor)中進行機器人焊接操作仿真。

三、其他操作

仿真工作站中除了機器人焊接操作以外還可以添加夾具開合狀態操作、物體移動操作、人機操作等內容,這里暫不介紹。

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