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  • 【ABB】ABB機器人中斷介紹

    發布時間:2019年12月30日

    1)什么是中斷?

    相當于ABB機器人后臺在循環掃描信號,然后由對應信號觸發對應中斷程序。中斷程序內無運動指令,前臺機器人運動不影響

    2)如果想通過中斷讓機器人暫停運動,可以在中斷里加入stopmove

    3)此處舉例機器人在工作區域一時,人工進入光幕區域,機器人不停

    機器人在工作區域二時(會有與人交互區域),人工進入光幕區域,機器人停止運動

    4)

    5)建立2個中斷程序,如下圖,tr_stop處理光柵信號變0時的機器人停止,tr_start處理光柵信號變1時的機器人啟動

    創建方法:例行程序-新建,類型選擇trap,如上圖

    6)插入如下初始化程序

    插入方法:添加指令,選擇interrupt分類

    其中:CONNECT intstart WITH tr_start表示建立intstart中斷號和tr_start中斷程序的連接,

    ISignalDI di_0,1,intstart表示信號0變1時觸發(注意,默認插入是會帶有single參數,即只會第一次發生中斷觸發,之后不會再觸發。要反復觸發,去除single參數)

    7)在循環里插入如下中斷控制指令

    ISleep即為停用中斷,在此期間產生的中斷機器人忽略

    IWatch為恢復使用中斷,和ISleep構成一對。

    8)上圖即位在path_1時,不啟用中斷,path_2啟用中斷

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